Los autores coinciden en que este apellido deriva del nombre germánico Grimaldo, documentado desde el año 666 en la figura del rey longobardo Grimoald(us) y frecuente desde el siglo VIII también en las formas Grimaldus y Grimoldus. El nombre está formado por dos elementos germánicos: grima(n)-, con el sentido de "yelmo con visera, máscara de combate", y waldaz-, con el de "poderoso, príncipe o jefe", dando como significado conjunto "poderoso con el yelmo" o "jefe provisto de yelmo".

E. De Felice señala que sobre la tradición longobarda se superpusieron influencias francas, sajonas y provenzales, con formas paralelas como Grimaud, Grimaut o Grimault. Entre las variantes regionales, destaca que Grimaudo predomina en el noroeste de Italia y en Sicilia, Grimod en la zona de Val d'Aosta, Grimoldi en Lombardia y Grimaudi en Emilia.

E. Rossoni agrega que el apellido puede derivar también del topónimo Grimaldi, localidad de la zona de Cosenza, o del topónimo Grimaldi di Ventimiglia, en la provincia de Imperia. Señala además que la variante Grimoldi es característica de la zona de Milano, Varese y Como.

F. Miranda precisa que el topónimo Grimaldi, comune en la provincia de Cosenza, habría tomado su nombre del propio rey longobardo Grimoaldo (Cividale del Friuli, h. 600–671), duque de Benevento y rey de Italia entre 662 y 671. Por su parte, F. De Laurentiis propone una etimología alternativa: que la base no sea el nombre propio sino el término grimaldo en su sentido de herramienta de hierro para abrir cerraduras sin llave, asociado a herreros o ladrones.

V. Blunda confirma la raíz germánica y añade que la Casa Grimaldi gobierna el principado de Mónaco desde 1297. El apellido está difundido en toda Italia, con presencia especialmente marcada en Campania, Sicilia, Puglia, Lazio, Lombardia y Emilia-Romagna.