Los autores coinciden en que este apellido deriva del nombre personal Rinaldo, de origen germánico. Su étimo remite a dos raíces: ragin o ragan, con el sentido de "consejo divino", y wald o waldaz, con el de "gobernar, mandar", por lo que su significado aproximado sería "quien manda con consejo divino". E. De Felice documenta el nombre en Italia desde el siglo IX y señala que la forma Rinaldo se impuso sobre las demás en el tardío Renacimiento por la influencia del personaje del mismo nombre en la Gerusalemme liberata de T. Tasso.

F. De Laurentiis subraya que el nombre llegó a Italia desde Francia, donde circulaba como Renaut o Rainaut en la épica caballeresca, y que los lombardos lo introdujeron en la forma Reginaldo. F. Miranda precisa que el nombre medieval latino Raginaldus ya era usado entre godos, longobardos, sajones y otros pueblos germánicos, y que desde la época normanda comenzó a funcionar como apellido patronímico. R. Brondolo agrega, para el área de Napoli, la curiosa tradición según la cual los Rinaldi descenderían de los cantastorie que recitaban el Rinaldo, conocidos popularmente como cantarinaldi.

De Felice detalla las principales variantes regionales: Rinaudo, Ranaudo y Reinaudo son propias del noroeste y en parte del sur meridional; Rainoldo y Renoldo, del norte; y formas como Rinavolo, Renauro o Renaulo, del área napolitana y siciliana. El apellido está difundido en toda la península italiana y es uno de los más frecuentes del país.